Özet:
Öz:Aktif süspansiyon sistemlerinin kontrolcü mimarileri genellikle, iç döngü ve dış döngü kontrolcüleri olmak üzere, iki döngüden oluşurlar. Yol kaynaklı bozucunun etkilerini bastırmak için, dış döngü kontrolcüsü optimum hedef kuvvetinin hesaplanmasını sağlar. Arzu edilen bu kuvvete en yakın gerçek kuvvetin elektro- hidrolik eyleyiciden elde edilmesi için de iç döngü kontrolcüsü kullanılır. Elektro-hidrolik eyleyici dinamiğinin yüksek derecede doğrusalsızlıklar içermesi iç döngü kontrolcü tasarımını tehditkâr kılmaktadır. Bu çalışmada, bir hidrolik kuvvet eyleyicisinin doğrusal olmayan modeline karşılık gelen bir kazanç programlamalı doğrusal model üzerinden iç döngü için ağırlıklı geometrik merkez yöntemi ile kazanç programlamalı PI kontrolcü tasarlanmıştır. Önerilen kontrolcü yapısı orijinal olarak bir ileri besleme devresini de içermektedir. Kazanç programlamalı model birbirini izleyen iki adımda kurulmaktadır. Birinci adımda, doğrusal olmayan modeldeki doğrusalsızlık kaynağı olan terimler ölçülebilir veya gözlenebilir değişkenler ile ifade edilerek bir doğrusal olmayan programlama parametresine gömülmektedir. Böylece, programlama parametresi gerçek sistemden sürekli zamanlı olarak çekilebilmektedir. İkinci adımda, doğrusal olmayan sistem denklemi programlama parametresi kullanılarak yeniden düzenlenerek parametre bağımlı doğrusal model elde edilmektedir. Matlab-Simulink bilgisayar programı kullanılarak yapılan simülasyonlar önerilen kazanç programlamalı kontrolcü yapısının doğrusal olmayan eyleyici dinamiklerinin üstesinden gelebildiğini ve arzu edilen kuvveti büyük bir yaklaşıklıkla takip edebildiğini göstermektedir.
