Yazar "Çelik, Orkan Murat" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 3 / 3
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması
    (İnönü Üniversitesi, 2018) Çelik, Orkan Murat; Köseoğlu, Murat
    Mobil robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım alanları ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir robot için otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda kullanıcıdan bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra edebilmesidir. Mobil bir robot tarafından navigasyon planının doğru hazırlanması ve uygulanması için en önemli şartlardan biri, robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve ortam parametrelerini doğru algılaması, buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe en yakın biçimde modellemesidir. Bu tezde, mobil robotların üzerine yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm sensörü kullanılarak elde edilen veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve harita üzerinde kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca oluşturulan bu harita üzerinde kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi navigasyon planını yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek ulaşması sağlanmıştır. Bu çalışma için belirli algoritmalar geliştirilmiş, bu algoritmaların koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş, gerçek ortamda, gerçek zamanlı bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle nispeten daha uygun bir maaliyetle otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    A Modified Dijkstra Algorithm for ROS Based Autonomous Mobile Robots
    (2023) Çelik, Orkan Murat; Köseoğlu, Murat
    Abstract ? Autonomous Mobile Robots (AMRs) are frequently used in many fields of technology. In this study, an AMR was designed to execute different path planning algorithms. Firstly, working principle, system architecture and motion planning of AMR are presented. Then, a map for the current environment is produced by a Robot Operating System (ROS) powered AMR which was designed for this study. The AMR locates itself on the produced map with the aid of an integrated Light Detection and Ranging sensor (LIDAR). The locomotion of AMR to a user-defined target on the produced map is performed by an optimal path based on AMR's own navigation plan. Two different path planning algorithms, which are Dijkstra’s algorithm and a modified version of Dijkstra’s algorithm, are executed on a cost-effective AMR platform, which has the capability of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The reason why Dijkstra algorithm is handled in this study rather than A*, D* and RRT algorithms is that this algorithm is a basic and widely used algorithm. Dijkstra’s algorithm is modified, and pros and cons of the modified algorithm are analysed compared to Dijkstra algorithm. The proposed algorithm and navigation of AMR are tested both in real time in real world and as a simulation in Gazebo. Two algorithms were compared according to the results obtained from the robot locomotion both in real application and simulation environment. It is observed that the modified version of the Dijkstra’s algorithm comparatively yielded a bit more satisfactory results in the aspect of path planning.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Otonom mobil robotların sistem tanımlama tabanlı modellenmesi, PİD ve hibrit model öngörülü-PİD kontrol stratejilerine dayalı performans değerlendirmesi
    (İnönü Üniversitesi, 2025) Çelik, Orkan Murat; Köseoğlu, Murat
    Otonom mobil robotların (AMR) uygulama alanları her geçen gün genişlemekte olup, bu sistemler için geliştirilen kontrol algoritmaları görev başarımı açısından giderek daha kritik bir rol oynamaktadır. Matematiksel bir sistem modeline dayalı bir kontrol yöntemi olan Model Öngörülü Kontrol (MPC), dinamik sistem davranışını öngörerek optimizasyon tabanlı kararlar alması nedeniyle, otonom mobil robotlar için önemli bir kontrol metodu haline gelmektedir. Bu bağlamda bu çalışma kapsamında bir otonom mobil robot platformu olan Turtlebot3 Burger için sistem tanımlama metodolojileri kullanılarak, sistemin yüksek doğruluk (sadakat) seviyeli bir matematiksel modeli elde edilmiştir. Sistem tanımlama işlemleri esnasında robot bir kara kutu sistem olarak kabul edilmiş ve sistem içerisindeki hiçbir parametreye müdahale edilmemiştir. Turtlebot3 ile gelen fabrikasyon Oransal-İntegral-Türevsel (PID) kontrolcü üzerinde herhangi bir değişiklik yapılmamıştır. Sistem modeli, yalnızca sisteme verilen girdi sinyalleri ile buna karşılık alınan çıkış sinyalleri kullanılarak tanımlanmıştır. Elde edilen sistem modeli farklı test yöntemleri ile doğrulanmış ve geçerlenmiştir. Tanımlanan sistem modeli kullanılarak robotun hareketinin doğrusal ve açısal bileşenlerinin kontrolünü gerçekleştirmek üzere bir MPC tasarlanmış ve tasarlanan kontrolcü performansı robotun limitasyonları dahilinde optimize edilmiştir. Optimize edilen kontrolcü önce simülasyonda, ardından da gerçek robot üzerinde test edilmiştir. Gerçek robot üzerinde gerçekleştirilen testlerin sonuçları karşılaştırmalı olarak analiz edilerek değerlendirilmiştir.