Yazar "Şen, Mehmed Oğuz" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 3 / 3
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Application of Blockchain Powered Mobile Robots In Healthcare: Use Cases, Research Challenges and Future Trends
    (2022) Okumuş, Fatih; Kocamaz, Adnan Fatih; Şen, Mehmed Oğuz
    Using service robots in healthcare is gaining importance in case of emergent situations like pandemics where human labour is considered risky. Multi robot systems of mobile robots have the potential to perform simple but vital tasks in healthcare. However, centralized control with a server computer of these systems carry the risks of single point of failure and ineffective operation of robots, thus decentralized control with blockchain integration offers a better solution. We mention research challenges regarding blockchain powered multi robot systems of mobile robots from use case, blockchain technology and its integration into current computing systems used in medical centers aspects. Then we propose a method for decentralized management and task distribution in a multi robot system by using Hyperledger Fabric as a permissioned blockchain platform and give common use case scenarios. In this system, tasks are assigned to robots depending on the selection of nearest available robots to the task target. Each robot runs the smart contract containing the task assignment method, so that data traffic for the task assignment process is distributed among the network, instead of stacking up on a single line as in a centralized system. Future research issues and directions for future works are also stated as a conclusion.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Çoklu kinect kullanımıyla elde edilen iskelet hareket verilerinin birleştirilmesi ve karşılaştırılması
    (İnönü Üniversitesi, 2016) Şen, Mehmed Oğuz
    Bu yüksek lisans tezinde Microsoft'un ürettiği Kinect derinlik algılayıcı kameraların hareket yakalamada nasıl kullanılacağı uygulamalı olarak gösterilmektedir. Tez kapsamında Kinect kullanılarak tüm vücut hareketlerinin yakalanması ve işlenmesi üzerine odaklanılmıştır. Literatüre iki önemli katkı sağlayan bu tezde sınıflandırma problemi olarak ele alınan hareket tanılama probleminin çözümüne farklı bir bakış açısı ile yaklaşılmıştır. Bu yaklaşımda hareket yakalama verileri ile hareket yörüngeleri oluşturulmuş ve bu yörüngeler Fréchet uzaklığı yöntemiyle birbirleriyle karşılaştırılarak hareket benzerliği ölçülmüştür. Elde edilen deneysel sonuçlar, referans harekete benzeyen hareketin diğer hareketlerden daha düşük Fréchet uzaklık değerlerine sahip olduğunu ve dolayısıyla daha benzer nitelikte olduğunu göstermiştir. Bu sayede uzuv hareketlerinin yörüngelerinin benzerliği bir sınıflandırıcı kullanılmaksızın doğrudan birbirleriyle kıyaslanabilmektedir. Literatüre sağlanan bir diğer katkı ise nesnelerin birbirini örtmesi (occlusion) ve öz kaynaklı örtme (self occlusion) problemlerinin çözümü için çoklu kameralardan elde edilen iskelet eklem verilerinin birleştirilmesinde parçacık filtresinin kullanımının önerilmesidir. Özelikle, otonom robot hareketinde karşılaşılan SLAM probleminin çözümünde kullanılan parçacık filtresi algoritmasının çoklu Kinect iskelet eklemi verisinin birleştirilmesinde nasıl kullanılabileceği üzerinde çalışılmıştır. Yapılan uygulamada birbirine dik bir şekilde konumlandırılmış 2 adet Kinect kameradan elde edilen iskelet verileri birleştirilmekte ve elde edilen deneysel sonuçlar önerilen yaklaşımın örtme problemlerine çözüm sağladığını göstermektedir.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Çoklu robot sistemleri için blokzincir tabanlı dağıtık görev paylaşım sistem mimarisinin geliştirilmesi
    (İnönü Üniversitesi, 2025) Şen, Mehmed Oğuz; Kocamaz, Adnan Fatih
    Çoklu robot uygulamalarında; robot yönetimi, robotlara görev atama, görev takibi, robotlar arası iletişim ve koordinasyon, veri depolama gibi operasyonel süreçler merkezi bir sunucu sistemi üzerinden yürütülmekte ve en kritik kararlar robotlara bırakılmadan bu sunucu tarafından alınmaktadır. Ancak merkezi sistemlerin sunucu bakım zorunluluğu, tüm iletişimin merkezi birim üzerinden yönlendirilmesi, kararların bir merkezden verilmesi, tek arıza noktası riski, olası iletişim sorunlarının (özellikle açık arazideki çoklu robot sistemlerinde karşılaşılan büyük haberleşme problemleri) bütün sistemin işleyişini etkilemesi, robot sayısı arttıkça bant genişliği gereksinimlerinin artması gibi birçok dezavantajı vardır. Bunları aşmak adına, bu tez çalışmasında robotlar arası iletişim için blokzincir tabanlı dağıtık ve merkeziyetsiz bir sistem geliştirilerek bu sistemde çalışan robotlar arasında görev paylaşımı uygulaması gerçekleştirilmiştir. Böylece robotların merkezi sunucu kullanmaksızın bir blokzincir ağı üzerinden doğrudan iletişim kurabildiği dinamik ve dağıtık bir mimari tanıtılmış ve uygulanmıştır. Blokzincir platformu olarak avantajları nedeniyle IBM tarafından geliştirilen Hyperledger Fabric (HLF) kullanılmıştır. Sistemdeki her robot HLF ağında ayrı birer fiziki üye olarak tanımlanmıştır. Merkezi sistemlerde kolaylıkla yapılabilen görev paylaşımını, dağıtık - merkeziyetsiz sistemlerde "ortak karar" niteliğinde optimum düzeyde yapmak çok büyük bir problemdir. Tez çalışmasında geliştirilen mimari ile robotlar bir "maliyet fonksiyonu" kullanarak kendileri için en uygun maliyetli görevleri seçerken; aynı zamanda ağdaki iletişim yükü de optimum seviyede tutulmaktadır. HLF ağındaki üye robotlar görev paylaşımı konusunda uzlaştıktan sonra görev verileri soket bağlantısı üzerinden robotlarda koşturulan ROS'a iletilir. Ağdaki görev paylaşım süreci; yalnızca o esnada "meşgul olmayan" robotların dahil edileceği şekilde yapılandırılmış, bu sayede "meşgul" robotların süreci etkilemesi önlenmiştir. Gerçek robotlar ve simülasyonda yapılan deneylerde önerilen sistemin tüm koşullar için optimum görev tahsisini gerçekleştirdiği görülmüştür. Bu tez çalışmasının literatüre yenilikçi katkılar sunarak, merkezi yaklaşıma güçlü bir alternatif oluşturulmasında ilham verebileceği öngörülmektedir. Geliştirilen sistem, tüm otonom sistemlere uyarlanabilir olup; hem endüstriyel hem de askeri uygulamalarda yüksek potansiyele sahiptir.