Yazar "Dönmez, Emrah" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 3 / 3
  • Küçük Resim
    Öğe
    ADAPTIVE OPERATION MODEL FOR INTERIOR SMART LOGISTICS IN CYBER PHYSICAL SYSTEMS
    (2021) Dönmez, Emrah; Okumuş, Fatih; Kocamaz, Adnan Fatih
    Logistics operations are among the main activities in industrial production areas. Today, vehicles that are usually electric and manually operated by a driver are used to perform these operations. Logistics robots are an important alternative that can be used in this field, and their use in integration with cyber physical systems in industrial fields is increasingly common. The biggest advantage of the logistics robots is that they provide autonomous driving capabilities and optimum parameters for the entire system in accordance with industry 4.0 concept. In this study, an adaptive logistics robot system that can be integrated into the Cyber Physical System (CPS) system in an environment with cyber physical system infrastructure has been developed. In this context, positioning, path planning, multi-task allocation, energy management, task prioritization, optimization and obstacle avoidance issues are analyzed and simple solutions are proposed. The experiments have been carried out in eight different configurations and the average distance and energy costs have been improved by 5.1% and 6.6%, respectively.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Çoklu Hedeflerin Çoklu Robotlara Paylaştırılması İçin Bir Yük Dengeleme Sistemi
    (2019) Dönmez, Emrah; Kocamaz, Adnan Fatih
    Öz: Günümüzde robotik alanında verilen görevi icra etme, yol planlama, kontrolör tasarımı gibi konularda yaygın olarak tek robot ile yapılan sistemlere odaklanılmaktadır. Çoklu robotlar ve çoklu hedef/görev paylaşımı üzerine ise daha az sayıda çalışmalar bulunmaktadır. Ancak bu alandaki yöntemlerin geliştirilmesi ve kolektif çalışma modelleri üzerine derinlemesine çalışmalar yapılması gerekmektedir. Bu çalışmada, birden fazla robot ile çok sayıda hedefin gezilmesi için görev paylaşımı ve yük dengeleme sistemi (YDS) geliştirilmiştir. Çalışma çok sayıda hedefin asgari maliyet ile gezilmesi bakımından çoklu gezgin satıcı (Çoklu-GSP) problemine de benzemektedir. Görev paylaşımı sisteminde YDS pasif veya aktif durumlarına göre görev dağılımları yapılmıştır. Yük dengelemede amaç bir robota gereğinden fazla görev verilmesinin önüne geçerek enerji ve maliyeti gözetmektir. İlgili robotlara görev dağılımı yapıldıktan sonra robot sayısı kadar hedef küme oluşturulur. Her bir küme için robot konumu ve mevcut hedefler birer çizge düğümü olarak kabul edilmiştir. Oluşan bu çizge düğümleri tam bağlantılı hale getirilerek mesafe matrisi oluşturulmuştur. Daha sonra yol planı başlangıç düğümü olan robotun ilk pozisyonundan hedef düğümlere en yakın komşu (NN) ve genetik algoritma (GA) yöntemleri ile yapılmıştır. Gidilen bir sonraki düğüm yeni başlangıç pozisyonu olarak kabul edilirken, gezilen her bir düğüm ise çizge bağlantı matrisi içerisinden çıkarılmıştır. Hedef ve robotlar renkli etiketler ile etiketlenmiş ve nesnelerin konumları renk tabanlı nicemleme ve eşikleme yöntemleri ile hesaplanmıştır. Yapılan deneyler sonucunda tasarlanan sistemin değişken sayıda ve/veya farklı hedef dağılımlarında iyi bir şekilde görev paylaşımı yaptığı ve elverişli yol planı oluşturduğu gözlemlenmiştir.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Designing controllers for path planning applications to mobile robots with head-cameras
    (İnönü Üniversitesi, 2018) Dönmez, Emrah
    Bu tez çalışmasında, diferansiyel tahrikli bir gezgin robot için iki farklı görü tabanlı kontrolör ve potansiyel alan yöntemine dayalı uyarlamalı yol planlama metodu tasarlanmıştır. Tasarlanan metotlar çoklu-kamera ortamında sabit tepe kamera konfigürasyonu ile çalıştırılmıştır. Konfigürasyon uzayı birden fazla statik engel barındırmaktadır. Kontrolör ön-tanımlı bir hedefe ulaşıncaya kadar robot hareketlerini yürütmektedir. Her bir kontrolör için iki farklı pozisyonlama yönteminden faydalanılmıştır. Bu kapsamda; bir ağırlıklı çizge ve bir de trigonometrik üçgen modelleri önerilmiştir. Bu tez çalışması üç aşamadan oluşmaktadır. İlk aşamada; engel içermeyen bir konfigürasyon uzayı için temel bir hedefe-gitme kontrolörü tasarlanmıştır. İkinci aşamada; yeni olarak tasarlanan bir hedefe-gitme kontrolörü ile yeni olarak tasarlanan bir hedeften kaçınma kontrolörü kaynaştırılmıştır. Son aşamada ise; çoklu-kamera cihazları ile genişletilebilir bir konfigürasyon uzayı oluşturulmuştur ve kontrolörler bu yeni konfigürasyon uzayına uyarlanmıştır. Kamera(lar) bir iç mekânda imge çerçevelerini yakalarlar. Robot, hedef ve engellerin global konumlarını tespit etmek amacıyla; konfigürasyon uzayı ardışık çerçevelerde gerçek zamanlı olarak izlenmektedir. Ağırlıklı çizge konumlandırma modelinde robot tekerleri ve hedef birer düğüm varsayılarak bir çizge yapısı oluşturulur. Düğümler arasındaki mesafe değerleri çizge kenarlarına ağırlık olarak atanmaktadır. Üçgen konumlandırma modelinde robot tekerleri ve hedef arasında sanal bir üçgen yapısı oluşturulur. Üçgenin kenarları arasındaki iç açılar üçgen köşelerine açı değerleri olarak atanmaktadır. Hem çizge ağırlıkları hem de üçgen iç açıları kullanılan konumlandırma modeline göre tasarlanmış kontrolörler için giriş parametreleri olarak kullanılmaktadır. İlk aşamada; engel içermeyen bir ortam için hedefe-gitme davranışı modellemiştir. Gaussian fonksiyonu her iki konumlandırma modeli için teker hız değerlerini belirlemek amacıyla varsayılan kontrolör içerisinde kullanılmıştır. Bu kontrolörden elde edilen çıktılar ise iki geleneksel kontrol yöntemleri olan PID ve Fuzzy-PID ile karşılaştırılmıştır. Tasarlanan görü tabanlı Gaussian kontrolörü kullanarak mobil robot kontrolünün yüksek hassasiyet ve doğruluk ile gerçekleştirildiği görülmüştür. İkinci aşamada; statik bir ortam için karar ağacı tabanlı bir gezgin robot kontrolü ve uyarlanabilir potansiyel alan tabanlı engel kaçınma kontrolü geliştirilmiştir. Daha sonra, her iki kontrol birimi uyumlu hale getirilmiş ve gerçek bir dünya deneyi gerçekleştirilmiştir. İlk olarak, uyarlamalı potansiyel alan yöntemi kullanarak bir yol planı çıkartılmıştır. İkinci olarak, karar ağacı tabanlı kontrolör tekerlekli mobil robotu (TMR) bu referans yörünge yolu üzerinde ilerletmeye başlamıştır. Deneysel ortam statik engeller ve farklı konfigürasyon uzayları içermektedir. Uyarlamalı potansiyel alan yöntemi ile bulunan optimum parametrelerden yararlanarak potansiyel alan yönteminin verimi ve dayanıklılığı büyük ölçüde iyileştirilmiştir. Kontrol işleminden simülasyon ve gerçek dünya deneysel verileri elde edilmiş ve değerlendirilmiştir. Nihai olan üçüncü aşamada ise tasarlanan tüm kontrolörler ve modeller birleştirilmiş ve çoklu-kamera cihaz konfigürasyonu ile çalışabilecek şekilde yeni bir kontrol altyapısı geliştirilmiştir. Çok görüntüyü dikişleme yöntemiyle tek bir görüntüde birleştirerek yeni bir çoklu kamera işletim modeli önerilmiştir. Bu dikişli görüntü üzerinde geliştirilen yol planlama ve yol bölütleme yöntemleri uygulanmıştır. Deneysel sonuçlar, tasarlanan kontrolörlerin çoklu kamera konfigürasyonu için de TMR hareketlerini farklı konfigürasyon uzayları başarılı bir şekilde karakterize ettiğini göstermiştir.