Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlar için navigasyon planlaması
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2019-11-12
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
İnönü Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess
Özet
Mobil robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım
alanları ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına
paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket
edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir robot için
otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda kullanıcıdan
bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra edebilmesidir.
Mobil bir robot tarafından navigasyon planının doğru hazırlanması ve
uygulanması için en önemli şartlardan biri, robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve
ortam parametrelerini doğru algılaması, buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe
en yakın biçimde modellemesidir.
Bu tezde, mobil robotların üzerine yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm
sensörü kullanılarak elde edilen veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı
haritalaması ve harita üzerinde kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca
oluşturulan bu harita üzerinde kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi
navigasyon planını yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek
ulaşması sağlanmıştır.
Bu çalışma için belirli algoritmalar geliştirilmiş, bu algoritmaların
koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş, gerçek ortamda, gerçek zamanlı
bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle nispeten daha uygun bir maaliyetle
otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.
Mobile robots are inseparable parts of the robotic science due to their technologies developing day by day and ever-increasing area of utilisation. In parallel with their increasing area of usage, the mobile robots become smarter, and their autonomous moving capabilities are developed swiftly. One of the basic conditions for a mobile robot to be autonomous is the proper fulfilment of navigating by itself independent of the user in the current medium. One of the most important requirements for the preparation and implementation of the navigation plan by a mobile robot is the accurate perception of the physical medium and medium parameters, and real-like modelling of the medium depending on these parameters. In this thesis, the production of a map of the current environment by the robot and positioning itself on this map were performed with the aid of a laser distance measurement sensor which can be located on the mobile robots. In addition, the realization of the arrival of the robot to a point defined by the user on the produced map was provided by following the optimal path making its own navigation plan and independently of the user. In this study, several algorithms were developed, an electromechanical hardware to run these algorithms was built, and this hardware was tested in real time in a real medium. So, an autonomous mobile robot platform was developed with a relatively cost-effective budget.
Mobile robots are inseparable parts of the robotic science due to their technologies developing day by day and ever-increasing area of utilisation. In parallel with their increasing area of usage, the mobile robots become smarter, and their autonomous moving capabilities are developed swiftly. One of the basic conditions for a mobile robot to be autonomous is the proper fulfilment of navigating by itself independent of the user in the current medium. One of the most important requirements for the preparation and implementation of the navigation plan by a mobile robot is the accurate perception of the physical medium and medium parameters, and real-like modelling of the medium depending on these parameters. In this thesis, the production of a map of the current environment by the robot and positioning itself on this map were performed with the aid of a laser distance measurement sensor which can be located on the mobile robots. In addition, the realization of the arrival of the robot to a point defined by the user on the produced map was provided by following the optimal path making its own navigation plan and independently of the user. In this study, several algorithms were developed, an electromechanical hardware to run these algorithms was built, and this hardware was tested in real time in a real medium. So, an autonomous mobile robot platform was developed with a relatively cost-effective budget.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Otonom mobil robot, lidar, navigasyon, ROS, SLAM
