Engelli Ortamlarda Heterojen Dağılmış Hedefler için İşbirlikçi Çoklu Robotların Vizyon Tabanlı Görev Paylaşımlı Kontrolü
| dc.contributor.author | Dirik, Mahmut | |
| dc.contributor.author | Kocamaz, Adnan Fatih | |
| dc.date.accessioned | 2024-08-04T19:54:50Z | |
| dc.date.available | 2024-08-04T19:54:50Z | |
| dc.date.issued | 2018 | |
| dc.department | İnönü Üniversitesi | en_US |
| dc.description | 01.06.2018 00:00 | en_US |
| dc.description.abstract | Robotik alanında kontrol tasarımı, makine görmesi, yol planlama, verilen görevi icra etme gibi temel konular bulunmaktadır. Günümüzde bu konular kapsamında yaygın olarak tek robot ile yapılan sistemlere odaklanılmaktadır. Çoklu robotlar ve çoklu hedef/görev paylasımı üzerine de çalısmalar bulunmaktadır. Ancak bu alandaki yöntemlerin gelistirilmesi ve çesitliliginin artırılması için daha derinlemesine çalısmalar yapılması gerekmektedir. Bu çalısmada birden fazla robot ile çok sayıda hedefin gezilmesine yönelik görev paylasımı sistemi ve uygun yol bulma için bir gezinme algoritması gelistirilmistir. Çalısma bu yönü ile çoklu gezgin satıcı (Multi ? Travelling Salesman Problem ? M-TSP) probleminde de benzemektedir. Görev paylasımı sisteminde yük dengeleme pasif veya aktif durumlarına göre görev dagılımları yapılmıstır. Yük dengelemede amaç bir robota gereginden fazla görev verilmesinin önüne geçmektir. Ilgili robotlara görev dagılımı yapıldıktan sonra robot sayısı kadar hedef küme ortaya çıkmaktadır. Her bir küme için robot konumu ve mevcut hedefler birer çizge dügümü olarak kabul edilmistir. Olusan bu çizge dügümleri tam baglantılı hale getirilerek mesafe matrisi olusturulmustur. Daha sonra baslangıç dügümü olan robotun ilk pozisyonundan hedef dügümlere yakınlık maliyetine göre yol planı yapılmıstır. Gidilen bir sonraki dügüm yeni baslangıç pozisyonu olarak kabul edilirken, gezilen her bir dügüm ise çizge baglantı matrisi içerisinden çıkarılmıstır. Hedef ve robotlar renkli etiketler ile etiketlenmis ve nesnelerin konumları görüntü islemede renk tabanlı nicemleme ve esikleme yöntemleri ile hesaplanmıstır. Yapılan deneyler sonucunda tasarlanan sistemin degisken hedef sayısında ve farklı hedef dagılımlarında iyi bir sekilde görev paylasımı yaptıgı ve elverisli yol planı olusturdugu gözlemlenmistir. | en_US |
| dc.identifier.endpage | 41 | en_US |
| dc.identifier.startpage | 1 | en_US |
| dc.identifier.trdizinid | 618973 | en_US |
| dc.identifier.uri | https://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/618973 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/11616/90183 | |
| dc.indekslendigikaynak | TR-Dizin | en_US |
| dc.language.iso | tr | en_US |
| dc.relation.publicationcategory | Proje - Ulusal | en_US |
| dc.relation.tubitak | info:eu-repo/grantAgreement/TUBITAK/EEEAG /116E568 | en_US |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en_US |
| dc.title | Engelli Ortamlarda Heterojen Dağılmış Hedefler için İşbirlikçi Çoklu Robotların Vizyon Tabanlı Görev Paylaşımlı Kontrolü | en_US |
| dc.type | Proje | en_US |
